Síntesis Topológica de Mecanismos Metamórficos

Abstract

Un mecanismo metamórfico tiene la capacidad de cambiar de topología y configuración bajo las diferentes condiciones de operación. En el ámbito de los mecanismos de eslabonamientos estos cambios en la configuración topológica y/o en los grados de libertad pueden consistir de transformaciones en la conectividad de los eslabones y de transformaciones en las propiedades de las uniones cinemáticas. Las propiedades metamórficas de un mecanismo se diseñan para minimizar el número de actuadores, el número de cuerpos, facilitar el ensamble de piezas durante la manufactura, y para reducir el costo del mecanismo. Si bien estas propiedades dependen de las dimensiones específicas de las partes, se pueden deducir muchas propiedades discretas sólo relativas a la topología que tienen influencia en el funcionamiento metamórfico. En este trabajo, se revisan y combinan representaciones metamórficas que se pueden encontrar en la literatura, basadas en Teoría de Grafos y Máquinas de Estado Finito, y se presenta su aplicación computacional para el diseño de interruptores de circuitos de bajo voltaje que son utilizados para seccionar instalaciones eléctricas y proteger seres humanos.