Visión Artificial para Detección y Ubicación Espacial de Instrumental Laparoscópico

Abstract

El Centro de Computación Gráfica (CCG) en conjunto con el Instituto de Cirugía Experimental (ICE) de la Universidad Central de Venezuela (UCV) y el Instituto Nacional de
Bioingeniería (INABIO) están desarrollando un simulador virtual para entrenamiento en cirugía laparoscópica. El componente de hardware del simulador está conformado por un simulador mecánico y un subsistema de rastreo. El subsistema de rastreo está basado en un dispositivo comercial llamado ISOTRAK® II, el cual devuelve al computador la posición y rotación de una pinza quirúrgica cuando esta se encuentra en la cavidad del simulador mecánico. Además del alto costo de este equipo, presenta limitaciones en cuanto al número de objetos rastreados simultáneamente y a la forma de interactuar con estos instrumentos. En este trabajo se presenta un sistema basado en Visión Artificial capaz de reconocer y rastrear el instrumental laparoscópico utilizado en el simulador virtual,
presentando una manera alterna de interacción económica, portable e innovadora. El sistema propuesto utiliza un conjunto de cámaras digitales para capturar la imagen del instrumental dentro del simulador mecánico. Estas imágenes pasan por un procesamiento que permite obtener las
características relevantes que son la entrada al módulo del sistema que permite obtener la posición y orientación de estos instrumentos en el espacio acotado por el simulador mecánico.