Controle Baseado em Estrutura Váriavel Aplicado em Atuadores Robóticos

Abstract

Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). No presente artigo foi feita a explanação de dois modelos de atrito (Lugre e Gomes). Após isso, foram realizadas simulações em comparação com resultados experimentais para verificar qual o modelo é mais realista. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, proporcional, integral e derivativo (PID), sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle proporcional, integral e derivativo (PID) quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho.