Sistema de Visión Artificial para el Control de Movimiento de un Asistente Robótico Médico

Abstract

En este trabajo se presenta la implementación y comprobación de un sistema de seguimiento a tiempo real, mediante el empleo de visión artificial. Se presenta como lograr que un brazo robótico haga seguimiento de un objeto en movimiento, siendo aplicable en un sistema de control para un asistente robótico de aplicaciones médicas, donde esta característica de seguimiento inteligente facilita la maniobrabilidad de un laparoscopio. Se utiliza la identificación de la imagen del instrumento quirúrgico obteniendo su ubicación espacial en coordenadas, que harán que el brazo robótico siga automáticamente los movimientos del instrumental del cirujano. En el artículo se resumen las etapas del sistema, las pruebas experimentales, las limitaciones del sistema y se discuten los resultados obtenidos.