Implementación de un Esquema de Teleoperación Utilizando el Sistema Operativo ROS en el Contexto de un Laboratorio Remoto

Abstract

En el presente trabajo se propone un modelo de arquitectura que permite la
construcción de un laboratorio teleoperado flexible e independiente de las especificaciones relativas a las redes de comunicaciones. Cuando se plantea este tipo de sistema, se hace necesaria una capa intermedia de software que facilite la abstracción de los detalles de la red y sus parámetros para centrarse en lo relevante desde el punto de vista de la ley de control. El objetivo que se persigue es proponer una arquitectura de teleoperación basada en el uso de un sistema operativo orientado a robótica (ROS) como capa intermedia del sistema, utilizando
técnicas de procesamiento de imágenes para la adquisición de variables físicas.