Aspectos Cinemáticos Y Dinámicos Del Control De Una Tobera Móvil Para Vehículos Espaciales.

Abstract

A partir de las especificaciones generales del sistema, se analizan las restricciones
cinemáticas y cargas dinámicas impuestas por la utilización de dos actuadores dispuestos
ortogonalmente entre sí para la orientación del eje de una tobera que pivota alrededor de una cruceta.
Se discute la realización de las funciones de cinemática directa e inversa mediante diferentes
aproximaciones a las formulaciones analíticas, con el objeto de reducir los requerimientos sobre el
procesador digital de comandos. Se estudia la influencia de los componentes mecánicos del conjunto
y las simplificaciones aplicables y se discute la utilización de los métodos de Euler y Kane para
obtener el modelo dinámico del sistema. Se estudian las condiciones de ortodromicidad aplicables a la
trayectoria descripta por el eje de la tobera y se genera la correspondiente ley de control para el
movimiento combinado de los actuadores, sometida a las especificaciones de comportamiento
dinámico y restricciones cinemáticas derivadas de los requerimientos de diseño. Se aseguran las
condiciones de estabilidad global del sistema controlado con el concepto de seguimiento de trayectoria
y linealización por realimentación no lineal. Se validan los resultados obtenidos mediante
simulaciones en condiciones de funcionamiento no lineal y lineal, que incluyen el cálculo del índice de
comportamiento, definido en función del desvío de la trayectoria real del eje de la tobera respecto de la
ortodrómica.