Dimensionamiento Automático de Mecanismos de Eslabonamientos para Tareas Complejas

Abstract

En este trabajo se presenta una metodología de síntesis dimensional de mecanismos de eslabonamientos que realizan tareas cinemáticas complejas. La metodología utilizada en la síntesis topológica está basada en una representación computacional de las partes a mover y de los mecanismos disponibles mediante grafos. Para la síntesis dimensional, se utilizan ecuaciones de posiciones precisas en combinación con una aproximación que tiene en cuenta el error cinemático de
la tarea. Para minimizar el error cinemático y satisfacer las restricciones de diseño se utiliza un algoritmo genético con múltiples objetivos y múltiples restricciones. Se muestran resultados de aplicación de la metodología para el diseño de eslabonamientos planos para tareas cinemáticas simples y múltiples, y se introducen los desarrollos a futuro para abordar múltiples condiciones de operación requeridos por mecanismos metamórficos.