Uma Ferramenta Computacional para Manipulação de um Braço Robótico

Abstract

Este trabalho tem por objetivo apresentar um framework para manipular um braço robótico através de coordenadas fornecidas em uma interface gráfica que permite a interação entre o usuário e o componente mecânico. Com o ambiente computacional proposto, o usuário irá controlar e executar os movimentos do braço robótico a partir de coordenadas fornecidas ou através de sinais disparados em setas direcionais usando interface gráfica com o operador, “cliques” do mouse pelo operador. O sistema permitirá também o armazenamento das últimas ações, constituindo assim, uma base de históricos e uma função para impressão e visualização de relatórios. Os processos que conduziram o desenvolvimento desta ferramenta envolvem as seguintes etapas: a modelagem do sistema usando os diagramas de caso de uso, classes, interação e seqüência da UML 2.0 (Unified Modeling Language), a elaboração dos cálculos matemáticos da cinemática direta com três graus de liberdade para representar os movimentos do braço robótico e a implementação da ferramenta computacional usando a linguagem Java com o ambiente de desenvolvimento Eclipse.