Algoritmos Avanzados de Posicionamiento en Interiores Utilizando la Combinación de Distintos Tipos de Sensores

Abstract

El seguimiento de la posición en interiores con precisión menor a un metro es un tema activo de investigación. En el posicionamiento en interiores se utilizan señales de rango corto (Wi-Fi, radio, ultrasonido o señales Bluetooth) que se ven afectadas por perturbaciones en el ambiente. Existen ya productos comerciales que utilizan una comunicación inalámbrica entre varios dispositivos para determinar la ubicación de un teléfono móvil en estos ambientes, pero en muchos de esos casos son imprecisos ya sea por la tecnología o por la técnica de posicionamiento utilizada. En este trabajo, se propone un método que utiliza sensores inerciales y señales de dispositivos Bluetooth de bajo consumo energético (Beacon) en una implementación basada en filtro de partículas para mejorar la precisión del posicionamiento y seguimiento. El desempeño del seguimiento en el método propuesto es evaluado para tres implementaciones diferentes del algoritmo de filtro de partículas usando mapas de radio, algoritmos de trilateración y distancias a los Beacon. Se desarrolló una aplicación Android para implementar estos tres enfoques y se realizaron diversos experimentos en un área de pruebas. El mejor enfoque de estos alcanza una precisión de posicionamiento medio de 0.296 m con un desvío estándar de 0.519 m.