Control de Rotaciones del Péndulo Paramétrico Basado en la Velocidad Angular

Abstract

En este artículo se introduce un modelo matemático simplificado de una técnica de control, cuyo objetivo es lograr un movimiento de rotación estable del péndulo paramétrico, a partir de movimientos no rotatorios. La acción de control consiste en un par de ayuda, que se proporciona convenientemente al péndulo para incrementar su velocidad angular. La magnitud de este par se define en términos de la velocidad angular del péndulo. El par máximo se aplica cuando la velocidad es cero y su valor va disminuyendo a medida que aumenta la velocidad. El valor mínimo del par se aplica cuando la magnitud de la velocidad angular alcanza un umbral, por encima del cual se asume un movimiento rotatorio del péndulo. La dirección de aplicación del par depende del signo de la velocidad angular. En primer término, se valida el modelo matemático con los experimentos realizados en laboratorio previamente por los autores. Luego, se emplea el modelo para indagar sobre las posibilidades de la ley de control.